ゲン
加入条件が簡単な上に全主人公で仲間になる。
剣技をよく閃き、HPやSTRなど能力値の成長率も高いため、理由がなければ必ずパーティに入れたい人材。

エミリア
ゲンさんと同じく、加入条件が簡単な上に全主人公で仲間になる。
平均的に能力値が高めで、特にWILの数値が高くなりやすいので、銃を使わせると良い。
HP・STR・QUIも悪くはないので、剣や体術を使わせても活躍できるようになる。

リュート
スクラップで話しかけるだけで加入し、全主人公で仲間にできる。
能力値などは低いが、引き継ぎのあるリマスター版なら簡単に加入するキャラクターのほうが便利なので、誰か1人の主人公ではラスボス戦に連れ回せるくらいに育てておくと良い。

ルージュ
クーン、T260G、ブルー以外では仲間になる上にすぐに加入させられるのが魅力。
INT・WILの成長率が最高で、術を使わせれば右に出るものはいないほどのキャラクター。

ルーファス
レッド、ブルー、エミリア、リュートで仲間になり、加入条件も簡単。
エミリアと似た感じで平均的に能力値が高め。何を使わせても問題なく活躍できる。

ヒューズ
全主人公で仲間になる。朱雀の山はクリアするのが難しいものの、朱雀戦で全滅してもゲームオーバーにならずに戻れるので仲間にすること自体は序盤でも問題なくできる。
リマスター版では引き継ぎがある上に主人公としても使用できるので一度は仲間にして育てておくのがオススメ。

アニー
全主人公で仲間になる。加入条件もそこまで難しくないので中盤までには仲間にできる。
剣技を習得しており、能力値的にもゲンさんに近いが、閃き適正などでは劣る。

ライザ
エミリア、レッド、ブルーで仲間になる。
体術を閃きやすい。体術だけならフェイオンも仲間になりやすくてオススメだが、ライザは剣技や術を使わせても悪くないのが利点。

メイレン
序盤で加入させることができる。レッド、アセルスでは加入せず、クーンでは途中で離脱する。
ルージュに続いて術が強い。STRが低いので剣技や体術を使わせたいのであれば他キャラのほうが無難。

その他のキャラクターについて
特定の主人公や、条件付きであれば他にもオススメのキャラクターがいる。
アセルス：エミリア編でしか最後まで使えないがオススメ。
艦長：リュート編でしか仲間にならないがオススメ。
ヒューズ：加入タイミングが遅くなりやすいが、能力値や閃き適正的には強い方に入る。
ドール：レッド編でのみ加入。

メサルティム
T260G以外で仲間にできる。アセルス以外ではヌサカーンか時の君が仲間にいると加入する。ヌサカーンが仲間にならないレッド、リュート、エミリアでは加入が遅くなるので成長させるのに少し手間がかかってしまうのが難点。
生命の雨やメイルシュトロームが使えるようになり、固定装備により水に完全耐性がある。

T260G
ブルー、リュート、クーンで仲間になる。
有用な剣闘マスタリー、多段斬り、びっくりソルジャーなどを自己開発できる。

特殊工作車
エミリア、アセルス以外で仲間になる。
T260Gと同様の剣闘マスタリー、多段斬り、びっくりソルジャーに加えてどっきりナイツも自己開発できる。

サンダー
リュートを仲間にする必要はあるものの、全ての主人公で仲間になる。
戦闘しないで仲間になるにしては最初からHPが高く、「グランドヒット」を所持しているので序盤でのお助け要員として活躍できる。

済王
全ての主人公で仲間になる。
聖歌など優秀な技を最初から持っており、条件次第では最強モンスターの一角であるデュラハンへの変身も簡単なので、手間をかけずに強い仲間が欲しい場合などは有用。

麒麟
ブルー以外で仲間になる。加入すると空術を買えなくなるので注意。
最初から麒麟という特別なモンスターなので、変身せずともそれなりに強い。