ゲン
加入条件が簡単な上に全主人公で仲間になり、最初から達人になっている上に周囲の味方も守れる「ディフレクト」も覚えているので序盤から心強い。特に序盤からメインイベントで加わるT260G編とクーン編では主力になる。ただし、イベントの都合でエミリア編は印術集め後になるのでどうしても参戦時期が遅く、既にほかのメンバーが育っている可能性が高い。ヒューズ編T260Gシナリオの場合もラストバトルまで使えない。
剣技をよく閃き、HPやSTRなど能力値の成長率も高く、高性能な流星刀の入手にも関わるため、理由がなければ必ずパーティに入れたい人材。剣技コンプリートの際に適性の無いカナ系の技で苦戦する場合あるのと、初期パラメータが低めなのが難点。LP10が有難い。

ヒューズ
全主人公で仲間になるが、朱雀の山はクリアするのが難しいのが難点。朱雀戦で全滅してもゲームオーバーにならずに戻れるのだが、この際にヒューズが仲間から外れてしまうため、序盤は朱雀の山内部でしか使えない。
ただしブルー編はリージョン移動で朱雀の山クリア前から外に連れ出すことが可能で、レッド編ではマンハッタンで話すだけで仲間にできる。
リマスター版では引き継ぎがある上に主人公としても使用でき、特に強ボスと戦うやり込み要素はヒューズ編に集中しているため、やり込み要素に挑戦する場合は必ずヒューズを育てる必要がある。
やり込み向けボスに挑戦しない場合は育成優先度は下がるものの、仲間にしやすいことや成長率のソツのなさから育てて損はない。LPも9と高め。

ルージュ
クーン、T260G、ブルー以外では仲間になる上にすぐに加入させられるのが魅力。INT・WILの成長率が最高で、術を使わせれば右に出るものはいないほどのキャラクター。
ブルー編(およびブルー編クリア後のヒューズ編ブルージュシナリオ)をクリアすれば、JP・INT・WIL・PSY2倍の引継ぎができる上に、一部を除いたほぼ全術をそのまま引き継げる。ブルー勝利ルートでクリアした場合もルージュが同時に強化されている上に、双子対決をする度に倍々で増加するため、ヒューズ編ブルージュシナリオを何度か周回するだけで術能力がカンストした非常に頼れる術士が完成する。このおかげで他のヒューマンと違いHP・WP・STR・QUI・VITと育成箇所が減るので、残りに成長率が低い箇所が多いもののカンストさせるのはブルーとルージュが最も楽。
ヒューズ編以外ではルミナスで断ると消えてしまうが、この場合はドゥヴァンに移動しているので安心して良い。ヒューズ編では画面を切り替えるだけで再びルミナスの発着場にいる。マジックキングダムに行くと外れてしまうが、再びルミナスで待機しているため再加入可能。

ヒューズ編「双子の術士事件」ではブルーを選択するとヒューズが陽術の資質を確定入手(＝陰術消滅)、ルージュを選択すると陰術の資質を確定入手(＝陽術消滅)。また、NEW GAME+で引き継ぎしていない場合、時の君が加入する段階で自動的に砂の器を入手してヒューズの最大LPが1減少する。

ブルー
性能的にはルージュと同等で、前述の術能力カンストも容易(ルージュ勝利ルートでもブルーが同時に強化)だが、本編では仲間にならずブルー編内でしか育成できないのが最大のネック。しかし、ヒューズ編では全ての個別シナリオ(ブルージュシナリオではルージュルート除く)で簡単に仲間にすることが可能。
また、ヒューズ編「双子の術士事件」はルージュルートよりもブルールートの方がエミリア回収やクリアが楽であるため、最強ボス・やり込み要素に挑戦する場合は、ルージュよりもブルーを優先して育てる選択肢もある。ブルージュシナリオ以外ではマジックキングダムに行くと外れて再びドゥヴァンで待機するため、好きなタイミングでルージュと入れ替えることが可能。

エミリア
ゲンさんと同じく、加入条件が簡単な上に全主人公で仲間になる。ただしヒューズ編ではエミリア編本編未クリアorエミリアシナリオクリア後からで、さらにルージュシナリオでは先にタンザーをクリアしないと不可(ただし、ドゥヴァンでカードさえ受け取れば印術イベントを終わらせなくてもエミリアを仲間にすることは可能)。
平均的に能力値が高めで、特にWILの数値が高くなりやすいので、銃を使わせると良い。HP・STR・QUIも悪くはないので、剣や体術を使わせても活躍できるようになる。
自身のシナリオでは閃き適正をある程度いじれるのが強み。

リュート
スクラップで話しかけるだけで加入し、全主人公で仲間にできる。
能力値や成長率などは最低クラスだが、仲間にしやすさという点では最高のキャラ。
引き継ぎのあるリマスター版なら簡単に加入するキャラクターのほうが便利なので、誰か1人の主人公ではラスボス戦に連れ回せるくらいに育てておくと良い。
ゲンと同じく最大LPが10あるのも強み。

ルーファス
レッド、ブルー、エミリア、リュート、ヒューズで仲間になり、加入条件も簡単。ただしヒューズ編は武王の古墳ではなくイタメシ屋で仲間になる他、エミリアシナリオではエミリア加入後のみ。
エミリアと似た感じで平均的に能力値が高め。何を使わせても問題なく活躍できる。

アニー
全主人公で仲間になる。加入条件もそこまで難しくなく、上記ルーファスがいればさらに簡単なので中盤までには仲間にできる。ただし、加入条件の関係でレッドとブルー以外はディスペアをクリアする必要があるためやや面倒。また、ヒューズ編エミリアシナリオではヤルート追跡ルートだとディスペアクリア後に一旦離脱してしまう。
剣技を習得しておりシステムデータレベル4では達人になっており、能力値的にもゲンさんに近いが、カナ系以外の技は覚えにくいなど閃き適正などでは劣る。特にほとんどの剣技・体技に適性を持っておらず、適性技の数は本ゲーム中最下位。スマッシュ→デッドエンド→ロザリオインペールと派生するので、上位剣技に繋げていくことはできる。

ライザ
エミリア、レッド、ブルー、ヒューズで仲間になる。ただしレッドは加入順と選択に注意が必要(ルーファスの加入を後にする必要あり)で、ヒューズ編エミリアシナリオではエミリア加入後のみ。
体術の中でも特に投げ技専門で閃きやすく、スライディング以外ならDSCに必要な技を覚えやすい。
体術だけならフェイオンも仲間になりやすくてオススメだが、ライザは剣技や術を使わせても悪くないのが利点。

メイレン
序盤でゲンやリュートとともに加入させることができる。ただしレッド、アセルスでは加入しない。クーンではラストで離脱するが、リマスター版なら育てても他編に引き継げるため無駄にはならない。ヒューズ編はクーンシナリオのみ育成不可。
INTとWILが伸びるのでルージュに続いて術が強い。特に周回プレイではルージュでは引き継ぎできない術があるのでメイレンの需要価値が上がっている。STRの伸びが低いので剣技や体術を使わせたいのであれば他キャラのほうが無難。

フェイオン
ブルー以外の全主人公で仲間になる。印術イベントを進めれば簡単に仲間になるものの、タンザー行きが必須なのが少々厄介。メインシナリオで必ずタンザーに行くクーン編なら強制加入なので主力として使える。ヒューズ編ではクーンシナリオのみラストバトル直前加入で育成不可。
体術の中でも打撃を得意とする。装備武器に悩まないのが利点だが、体術には全体攻撃がないという弱点もある。また珍しい点として、システムレベル4では閃くのが大変な技の代名詞である「ドラゴンスクリュー」を習得済みになる。QUIが伸びやすくVITもそれなりに高い一方、INTとWILが伸びづらいため術や銃にはやや不向き。また、タンザー行きの条件の関係上、フェイオン自身は印術の資質を取ることが不可能で秘術の資質しか取れない点にも注意。

その他のヒューマンについて
特定の主人公や、条件付きであれば他にもオススメのヒューマンがいる。

• アセルス：厳密には「半妖」だがヒューマンと同じ育て方で問題ない。本編ではエミリア編でしか最後まで使えないがオススメ。白薔薇姫と共にアセルス編をプレイする前の育成用に。ヒューズ編ではアセルスシナリオ以外でネルソンの酒場で簡単に仲間になる。最初から剣技を覚えているが、STRの伸びはメイレン同様高くはなく、WILとPSYがよく伸びる術師系。
• 艦長：リュート編でしか連れ回せないがオススメ。初回プレイでリュート編をやる場合に本領を発揮できる。ヒューズ編ではリュートシナリオのラストのみ加入のため、育成はリュート編限定となる点に注意。最初から銃技と剣技を覚えているが、初期習得の2丁拳銃を活かせる銃使いにするのがオススメ。
• ドール：本編ではレッド編でのみ加入。ヒューズ編ではシンロウで簡単に仲間になるため、後に育成する場合には加入させておく価値はある。術士や銃技中心に育てると良い。システムレベル4では本来資質がないと覚えないはずの陰術「ダークスフィア」を習得済みになる。

メサルティム
T260G以外で仲間にできる。アセルス以外ではヌサカーンか時の君かゾズマが仲間にいると加入するが、この場合は先にサイレンスを仲間にしてはいけない。条件となる妖魔が時の君しか仲間にならないレッドとリュートでは加入が遅くなるので成長させるのに少し手間がかかってしまうのが難点。
固定装備が妖魔の鎧ではないため、ステータスに耐性はないが水に完全耐性があり、貴重な全体回復「生命の雨」や、強力な全体攻撃「メイルシュトローム」が使えるようになる。固定装備はアクセサリー枠なためパワードスーツなどの強力な装備で防御を固めることもできる他、耐性についてもトウテツパターンや天使のブローチを引き継げば補強できる。また、印術の資質をデフォルトで持つため塔は使えないが、店売り秘術を4つ購入してからルーンソードで印術の覚え直しができる。初期パラメータの低さ(特に妖魔武具なし)、仲間にする場所や戦闘を1〜2回挟む都合で、縛りプレイやタイムアタックでは一転して使われなくなる。

ヌサカーン
ブルー、アセルス、クーン、ヒューズで仲間にできる。固定装備が服扱いの妖魔の白衣なため、メサルティム同様に防御を固めることができ、さらに白衣が無限回復アイテムとなっているので回復役としても重宝する。他の妖魔は持っていない毒耐性と、メサルティムが持たない上級妖魔耐性があるので、防御面ではトップか。資質は持っていないが、最初から上位の秘術を使うこともできる。
ヒューズ編でも仲間になるシナリオが前述の3人のみとかなり限定されているのがネック。

時の君
レッド、リュート、エミリア、アセルス、ヒューズで仲間にできる。固定装備が妖魔の鎧のため装備面は不自由だが、強力な時術「オーヴァドライヴ」が使えるのが最大の利点。
仲間にするために術の資質イベントを多数こなす必要があるのは面倒だが、ヒューズ編ブルージュシナリオならメインイベントで自動的に仲間になってくれる。
時術を仲間に購入して行き渡らせるのも有用だが、その周では時の君自身が加入できないため注意。購入を一通り済ませたら引き継ぎ後、別の周回で仲間にしよう。

その他の妖魔について
妖魔は上記3人が性能面で突出しており、他はさほど差がない。

• ゾズマ：アセルス、エミリア、ヒューズ編アセルスシナリオで仲間にできる。初期ステータスが最初から高めのため、特にエミリア編では即戦力として使うことも可能。一応、唯一無二の特徴として邪術を使えるが、いずれも使い所が難しく、加えてリマスター版では「呪殺」が弱体化してしまった。
• 白薔薇：本格的に使えるのはアセルス、エミリア、ヒューズのみ。最初から回復術「スターライトヒール」や全体攻撃術「フラッシュファイア」を持つため序盤の戦力にはなるものの、資質は持っておらず、アセルス編では後半で離脱してしまう。レッド編ではハイジャック時限定、ヒューズ編アセルスシナリオではラストバトルのみのスポット参戦。
• サイレンス：T260Gとクーン以外の全シナリオで仲間になるが、ヒューズ以外は主人公が陰術の資質を強制される点と、アセルスがいない場合は彼を先に仲間にしてしまうと上記の便利なメサルティムが仲間にならなくなるのが大きな欠点。加えて、リマスター版では陽術の資質を取れなくなってしまったのも痛い。それに目をつぶれば、多くのシナリオで簡単に仲間にできる上級妖魔であることを利用し、上級妖魔特性を活かしたい時のメンバーとしては使えなくもない。また、ヒューズ編なら話すだけで簡単に加入できる上にアセルスも加えられるため、前述のリスクを回避できる。ただしアセルスシナリオではラストバトルのみのスポット参戦。

T260(G)
ブルー、リュート、クーン、ヒューズで仲間になる。酒場でゲンやリュートのついでに回収できる。
有用な剣闘マスタリー、多段斬り、びっくりソルジャーなどを自己開発できる。
自身が主人公のシナリオを経由すればボディ換装&高ランクメカ狩りによりプログラムコンプも狙え、かなり便利に使える。WPが50と低めだが固定装備が1つしかないのが逆に強み。ヒューズ編で使用するメカの第1候補。

特殊工作車
エミリア、アセルス以外で仲間になる。レッド以外はT260を、レッドはBJ&Kを仲間にしたらシュライクへ行って加えておくといい。
T260Gと同様の剣闘マスタリー、多段斬り、びっくりソルジャーに加えてどっきりナイツも自己開発できる。固定装備も便利で、機関砲で使える独自技の集中射撃は連携に組み込むとかなりの威力を発揮する。メカのHPを回復する修理装置が使える他、メカのWPを回復するエネルギー補給も自己開発できるため、メカに対する回復役としても便利なのがうれしい。

その他のメカについて
上記以外のメカは特定主人公に限られている。

• BJ&K：本編ではレッド編でしか使えないが序盤から加入でき、レッド編ではT260が加わらないこともあってオススメ。初期装備のレーザーや医療パックが頼りになり、さらにメカなので変身の邪魔にならない点も良い。しかし剣闘マスタリーと多段斬りを覚えない。ヒューズ編ではレッドシナリオ以外で簡単に仲間になる。
• ラビット：本編ではレッド編でしか使えないが、中盤で簡単に仲間になる。BJ&K同様に剣闘マスタリーと多段斬りの強力なコンビを覚えないが、サテライトリンカーを自己開発すれば攻撃力が飛躍的にアップするため積極的にデータ収集をしたい。HPがやや低めなのが難点。ヒューズ編では全シナリオで仲間になり、参加させやすい。
• レオナルド：本編ではT260G編でしか使えないがオススメ。特殊工作車と同じタイプ6のため使い勝手がよく、さらにINTが最初から高くプログラムを多く付けられる。WPも80と全メカ中トップで、さらに最初からエネルギー補給を覚えているのも嬉しい。反面、WILがかなり低いため装備でカバーしよう。ヒューズ編では実質的に運用できるのがリュートシナリオ限定となるのが難点か。

サンダー
事前にリュートを仲間にする必要はあるものの、全ての主人公で簡単に仲間になる。
リュート自体があっさり仲間になるため、彼をメインにするならそのついでに拾っておくといい。
戦闘しないで仲間になるにしては最初からHPが高く、「グランドヒット」を所持しているので序盤でのお助け要員として活躍できる。タイムアタックにもよく使われるキャラ。
また、所持している電撃はトリケプスの変身条件になっており、トリケプスに変身しやすい要因になっている。オーガよりはトリケプスの方が強いので、さっさと変身してしまおう。

コットン
全ての主人公で仲間になる。生命科学研究所のやや奥に行く必要があり戦闘もあるが、簡単に仲間になるためサンダーに並んでモンスター版のリュート的存在である。
初期性能としてはかなり弱いものの、レッド編では仲間が足りない序盤で加入可能など、加入のしやすさが強み。
また、レッド編では最序盤に仲間にするとシナリオの流れで固定ボスのスフィンクスと戦えるため、「スフィンクスリドル」を吸収できればいきなり強力なスフィンクスへの変身が狙える即戦力。

クーン
アセルス・レッド以外で仲間になる。サンダーやコットンと違い仲間にならないシナリオはあるが、リュートやゲンと同時に酒場で回収できるのが強み。
初期性能としては最弱だが、クーン編では主人公のため確実に第1パーティに入れる必要があるので、前もって育てておいて損はない。

済王
全ての主人公で仲間になる。ただし仲間にするための手順がやや面倒で、クーン編以外はボス戦もある上、彼と引き換えに強力な三種の神器を手放さなければならないのがネック。ヒューズ編クーンシナリオなら自動で仲間になる。
聖歌など優秀な技を最初から持っており、条件次第では最強モンスターの一角であるデュラハンへの変身も簡単なので、手間をかけずに強い仲間が欲しい場合などは有用。
特徴としてモンスターの中で唯一性別があるので、女性妖魔/モンスターの誘惑にかかってしまう反面、誘惑系の能力で女性妖魔/モンスターを魅了することができる。他のモンスターの仲間は無性であるため、誘惑にかからないし、誘惑を使っても誰も魅了できない。
一方で、どのボディに変身しても不死属性として扱われ、対不死系技術が特効となり防御無視のダメージを受けてしまうという欠点もある(不死属性はボディタイプやモンスター能力「死の属性」等とは関係なく、済王個人に付いているため)。

麒麟
ブルー以外で仲間になる。加入すると空術を買えなくなるので引き継ぎ時は事前に購入しておこう。
仲間にするために術の資質イベントを多数こなす必要があるのは面倒だが、ヒューズ編ブルージュシナリオならメインイベントで自動的に仲間になってくれる。
最初から麒麟という特別なモンスターなので、変身せずともそれなりに強い。特に耐性に優れており様々な攻撃を無力化する。麒麟の歌を残しておけば一度変身してもすぐ戻れる上、変身を経由したほうが少し強くなる。
また、唯一モンスターで空術が使えるのもメリット。ヴォーテクスが地味に便利で特定の敵との戦闘で役立つ。ライトシフトと光合成による自動回復を自己完結出来るのも大きく、モンスターを複数体使用する場合には特に有効。全体攻撃術のリバースグラビティもヒューマンの超風などと比べると弱いが実用の範囲内。また、記載などはないが術の達人扱いであり、空術を消さない限りJP消費が-1されている。
麒麟の歌を消すと、麒麟に戻れなくなるので注意。さらに空術も消すと覚え直すことができない。しかし全て残そうとすると光合成の1枠しか入れ替えられず、性能面でも中途半端になってしまうため、強化するならある程度は妥協した方が良い。一度消すと実質的に取り返しが付かない要素なので慎重に。
もし空術を消すなら使い所の少ないダークシフト・バニッシュ辺りが真っ先に候補となるだろうか。麒麟は他のモンスターと違いリバースグラビティがあるため攻撃技を無理に入れる必要はなく、ライトシフトは光合成とのコンボが意外と役立ち、ヴェイパーブラストはWPやJPが少なくなっても攻撃できる貴重な手段となり、ヴォーテクスも前述通り特定の敵に通用するため迷い所。

その他のモンスターについて
上記の通り、モンスターは育てれば個体差がかなり縮まるため、最終的には好みで選んでも問題ない。

• スライム：クーン以外で仲間になる。印術ルートの過程で自動加入のため、仲間にしやすいのが利点。ただし、初期能力はあまり強くなく、他にもっと仲間にしやすいモンスターが多いため見劣りしてしまう。
• 朱雀：全主人公で仲間になる。しかし、朱雀の山は盾のカードイベントの最中でしか入れず、仲間にするための発生条件がランダム、かつ強敵ボスの霜の巨人を倒す必要があるため、かなり面倒なのが難点。朱雀の山をクリアしてしまうと加入できなくなり、ヒューズ編ブルージュシナリオのブルールートでは加入不可。一方でステータス自体は最初から強力であり、仲間にさえできれば主力として使うことも可能。